地下隧道与综合管廊：不必走遍每一公里，也能检查城市隐藏的通道

本指南涵盖在道路下方容纳电力、通信、供水和燃气管线的综合管廊（共同沟）、电力和通信公司所有的电缆隧道，以及地下泄洪通道和调蓄隧道。它们是钢筋混凝土箱涵或圆形隧道，劣化的根源是水。

如今的检查以步行巡查和目视检查为主。检查人员用手电照射顶板和侧壁，寻找渗漏、裂缝和锈蚀的配件，对可疑之处进行敲击。做得越仔细，耗时就越长——在隧道里来回走上好几公里。

地下还有缺氧和有毒气体的风险。进入前需要通风和气体测量，而且出口很少，一旦出事，从深处撤出十分困难。减少人员步行的距离，直接意味着更安全。

在地下，无人机的任务是代替人走完那些长距离，并以稳定的质量拍摄顶板。贴近顶板飞行，看裂缝和渗漏痕迹远比从地面仰望清楚得多。

地下隧道集四大难题于一身：没有 GNSS、黑暗、空间狭窄和气体。四周都是混凝土和土体，无线电传不远，过了转角，控制链路和图传链路都容易中断。

• GNSS 不可用：用 LiDAR SLAM 或视觉惯性里程计定位。在缺乏特征的长直段位置会漂移，因此要在出入口、编号牌和设备处重新校准。GNSS 不可用
• 受限空间：电缆架和管道从两侧突出，净宽往往比图纸显示的更窄。使用防护式飞行器，并事先决定如何处理接触。受限空间
• 黑暗：机载携带照明。打开隧道照明可能因阴影和反射而降低影像的一致性。黑暗
• 缺氧与有毒气体：无人机可以先进去查看，但人员进入前的通风和气体测量不能省略。缺氧与有毒气体
• 无线电链路：事先决定链路中断时怎么办——中继节点、系留，或能自行返航的自主飞行。

在长隧道里，最重要的是确切知道每一张影像的拍摄位置：哪个桩号、哪面墙、什么高度。缺少这些信息的影像，哪怕有成千上万张，到下一次检查时也无法比较。

在日本，综合管廊由道路管理者依据《共同沟整备等特别措施法》建设，内部设施则由各公用事业单位管理。其关键特点是责任分离：道路管理者检查结构，各公用事业单位检查自己的管线。频率和方法由各管理者的检查手册规定。

在飞行方面，日本《航空法》不适用于封闭室内空间的飞行；官方解释将内部与外部明确隔开的隧道和地下通道视为室内，因此仅在地下隧道内部飞行通常无需航空许可或批准。不过，进入隧道受《缺氧症等防止规则》等职业安全规定的约束，设在街道上的出入口还需要道路使用许可。各国情况可在世界各国法规中比较。

• 敲击与触摸：剥离的混凝土靠敲击发现。影像看不出来。
• 电缆和管道背后：密集管线背后的墙面既够不到，也看不到。
• 设备功能试验：风机和水泵是否运转、报警是否响起，必须由人来测试。
• 燃气管道和电缆的检查：管线本身由各公用事业单位用专门方法检查。
• 评级与责任：解读缺陷并决定由谁修什么，仍然是人的工作。

以下是编辑部的展望。每个隧道入口都有一个小型机库，无人机每晚飞行固定区段。位置与编号标牌和点云相匹配，因此影像能与上一次精确重叠。一旦出现新的渗漏痕迹，道路管理者和管线经过该处的公用事业单位会在同一时刻收到通知。

人们不再每天步行数公里，而是前去确认变化并安排修缮。地下检查从无休止地走过黑暗的通道，变成整体守护城市隐藏的一面。