黑暗：在没有光的地方，如何拍到一条裂缝

相机记录的是收集到的光。在黑暗中，它只能通过延长快门时间（模糊）、提高感光度（噪点）或开大光圈（景深变浅）来补偿。对于移动中的无人机，这三者中的任何一项都可能抹掉一条发丝般的裂缝。黑暗还会削弱依赖观察周围环境的视觉定位和障碍物感知。黑暗同时影响图像质量和飞行安全。

应对黑暗有两种方法：自己带光，或使用不需要光的传感器。带光意味着机载 LED 照明，让相机可以使用短曝光。不依赖光线的选择包括看到温差的热红外相机，以及自行发射激光的 LiDAR。实践中两者常常结合使用。

黑暗在地下很常见——隧道、下水道、综合管廊、矿山巷道——在储罐、锅炉与炉膛、烟囱和船舶舱室等封闭空间中也是如此。在室外，您会在桥梁桥面深处、大坝廊道，以及往往只能夜间作业的港口栈桥之下遇到它。

• 从所需分辨率倒推：先确定必须看清的裂缝宽度，再据此设定距离、快门速度和照明。如果事先知道现场很暗，就选择带照明的机型。
• 优先保证快门速度：弱光下放慢快门会导致模糊。请补光，或在每次拍摄前停下悬停。
• 换一个光线角度重拍：从不同角度拍摄同一位置，可以借助阴影方向区分裂缝和污渍。
• 确认机体如何定位：基于相机的位置保持在黑暗中会失效。请确认系统能在该处飞行——LiDAR SLAM，或视觉与照明结合。（相关：GNSS 拒止）
• 夜间室外作业时留意机体灯光：夜间难以判断机体朝向。请事先约定如何解读灯光以及观察员站在何处。
• 预留更多电池余量：照明会消耗电力。请按比白天更短的飞行时间来规划。

在日本，夜间飞行属于《航空法》规定的“特定飞行”，一般需要许可、批准或其他手续（具体处理取决于机体认证和飞手执照）。在美国，满足条件时（如至少 3 法定英里可见的防撞灯，以及最新的飞手考试或培训）允许依据 Part 107 进行夜间运行。隧道或储罐内部等与外部明确隔离的室内空间（即使有开口），在日本不适用航空飞行规则——但黑暗的地下空间往往与缺氧与有毒气体和受限空间危害重叠，因此现场安全规程仍然适用。

相关：粉尘与烟雾、爆炸性环境（照明和电池可能成为点火源）、世界各国法规。

• 照明与续航的取舍：照明越强，飞行时间越短。要在一次飞行中完整照亮大型隧道或空腔仍然很难。
• 粉尘和雾中的照明：颗粒在光束中发亮（后向散射），降低能见度。将灯光偏置安装有帮助，但不能根本解决。
• 热成像的局限：没有温差，热像仪就什么也显示不出来。在温度均匀的地下空间中，裂缝几乎不可见。
• 跨时间的一致曝光：如果各次检查的照明不同，就很难判断是颜色变了还是只是照明变了。标准化拍摄条件的方法目前仍因现场而异。

检查飞行器常规配备可按拍摄需要调整角度的照明，以及能在黑暗中工作的定位系统。由于它们在与上次相同的位置、相同的照明下采集，图像叠加后只显示发生变化的部分。隧道内部和夜间的栈桥底面也能获得白天品质的记录。“太暗看不清”已从检查报告中消失。这是编辑部的展望。