缺氧与有毒气体：让无人机先于人进入

正常空气含氧约21%。在封闭空间里，锈蚀、微生物分解、发酵和惰性气体吹扫会在无人察觉的情况下消耗或置换氧气。日本法规将氧含量低于18%定义为缺氧，硫化氢超过 10 ppm 也受管制。另一种危险是有毒气体：来自污水和污泥的硫化氢，来自燃烧和排气的一氧化碳。两者少量即可使人丧失行动能力。

您会在下水道和检查井、综合管廊、储罐内部和矿山中遇到缺氧和有毒气体。这些地方入口狭窄、通风不良、内部黑暗，因此受限空间、黑暗和GNSS 拒止这几堵墙通常会一起出现。

• 先派无人机进去，人后进：在任何人进入之前核查状况和气体读数。这样也能发现根本无需有人进入的空间。
• 在多个高度测量：在近地面、中间高度和近顶部分别停下来测量。H₂S 和 CO₂ 聚集在低处；甲烷聚集在高处。
• 与通风配合：测量、通风、再测量——并预料到通风一停，状况就会恶化。
• 为腐蚀做好准备：在富含 H₂S 的空间里，电路板和接插件会退化。把飞行后的检查和清洁写进程序。
• 先定好救援程序：如果无人机掉在里面，没有人会进去捡。只有在重新通风、重新检测之后，才按既定程序回收。

在日本，《缺氧症等防止规则》（酸欠則）规范下水道、储罐等有缺氧风险场所的作业（哪些场所属于此类，由《劳动安全卫生法施行令》的附表规定）。它要求作业前测量氧气（某些场所还包括硫化氢）、通风、指定作业主任并配备防护装备。无人机测量有助于在人工测量之前揭示危险，但如何满足法定测量要求，应对照法规和主管部门的意见来决定。

在国外，例如美国 OSHA 对须许可的受限空间加以管制，要求进入前进行气体检测并在外部安排监护人。相关：爆炸性环境、受限空间、世界各国法规。

• 对机载读数的信任：响应滞后、下洗气流、温度和湿度意味着不能假定机载传感器与地面手持探测器一样准确。
• 深入长管道内部：在下水道深处，无线电和续航都会耗尽；许多现场只能测量距入口最初几十米的范围。
• 气体可视化：室外找漏正在进步，但封闭空间内的浓度测绘基本上仍处于研究阶段。
• 腐蚀与污损：H₂S 和污泥飞溅会缩短飞行器和传感器的寿命。

检查井一打开，小型机体先行下降，把按高度分布的气体读数和内部三维视图发送到作业主任的平板上。读数会自动与固定传感器的记录交叉核对，并给出“今天请通风 N 分钟”之类的建议。人只在真正需要时才进入，施救者遭受二次伤害的事故已变得罕见。这是编辑部的展望。