Túneis subterrâneos e galerias técnicas: inspecionar os corredores ocultos da cidade sem caminhar cada quilômetro

Este guia abrange as galerias técnicas (dutos compartilhados) que levam linhas de energia, telecomunicações, água e gás sob as vias, os túneis de cabos pertencentes a empresas de energia e telecomunicações, e os canais subterrâneos de cheias e túneis de reservação. São caixas de concreto armado ou túneis circulares, e a raiz da sua deterioração é a água.

Hoje a inspeção se concentra em patrulhas e verificações visuais a pé. Os inspetores iluminam com lanternas o teto e as paredes, procuram infiltrações, fissuras e ferragens enferrujadas, e batem em qualquer coisa suspeita. Quanto mais cuidadosamente é feita, mais tempo leva — caminhando quilômetros de túnel na ida e na volta.

No subsolo há também o risco de deficiência de oxigênio e gás tóxico. Ventilação e medição de gases são necessárias antes da entrada e, com poucas saídas, sair lá de dentro é difícil se algo der errado. Reduzir a distância que as pessoas caminham se traduz diretamente em segurança.

No subsolo, o trabalho do drone é voar as longas distâncias que as pessoas teriam de caminhar e capturar o teto com qualidade consistente. Voar perto do teto mostra fissuras e manchas de infiltração muito melhor do que olhar para cima a partir do piso.

Os túneis subterrâneos combinam quatro desafios: sem GNSS, escuridão, espaço apertado e gás. Cercado por concreto e solo, o rádio não alcança longe, e tanto o enlace de controle quanto o de vídeo tendem a cair depois das esquinas.

• Sem GNSS: localize-se com LiDAR SLAM ou odometria visual-inercial. A posição deriva em retas longas sem referências, então reancore em entradas, placas de identificação e equipamentos. Sem GNSS
• Espaço confinado: leitos de cabos e tubulações se projetam dos dois lados, então a largura livre costuma ser menor do que os desenhos mostram. Use aeronaves protegidas e decida com antecedência como lidar com o contato. Espaços confinados
• Escuridão: leve luzes a bordo. Ligar a iluminação do túnel pode tornar as imagens menos consistentes por sombras e reflexos. Escuridão
• Deficiência de oxigênio e gás tóxico: um drone pode entrar primeiro para olhar, mas a ventilação e a medição de gases antes da entrada de pessoas não podem ser puladas. Deficiência de oxigênio e gás tóxico
• Enlaces de rádio: decida de antemão o que acontece quando o enlace cai — nós repetidores, um cabo cativo ou voo autônomo que retorna sozinho.

Em túneis longos, o mais importante é saber com certeza onde cada imagem foi feita: qual estaca, qual parede, qual altura. Imagens sem isso, por mais milhares que sejam, não podem ser comparadas na inspeção seguinte.

No Japão, as galerias técnicas são construídas pelos administradores rodoviários segundo a Act on Special Measures concerning the Construction of Common Utility Ducts, enquanto as instalações internas são administradas por cada concessionária. Uma característica central é que a responsabilidade é dividida: o administrador rodoviário inspeciona a estrutura, cada concessionária inspeciona as suas próprias linhas. A frequência e os métodos são definidos pelo manual de inspeção de cada proprietário.

Para o voo, a Civil Aeronautics Act (Lei de Aeronáutica Civil) do Japão não abrange o voo em espaços interiores fechados; a interpretação oficial trata túneis e passagens subterrâneas cujo interior está claramente separado do exterior como ambientes fechados, de modo que voar apenas dentro de um túnel subterrâneo normalmente não exige licença nem aprovação aeronáutica. Entrar no túnel, porém, é regido por regras de segurança do trabalho como a Ordinance on Prevention of Anoxia (portaria de prevenção de anoxia), e os acessos na rua exigem autorização de uso da via. Compare os países em regulamentações do mundo.

• Percussão e tato: concreto delaminado é encontrado batendo. As imagens não o revelam.
• Atrás de cabos e tubulações: paredes atrás de redes densamente agrupadas ficam fora de alcance e fora de vista.
• Testes de funcionamento de equipamentos: se ventiladores e bombas funcionam e se os alarmes soam precisa ser testado por pessoas.
• Inspeção de tubulações de gás e cabos: as próprias redes são inspecionadas com os métodos especializados de cada concessionária.
• Classificação e responsabilidade: interpretar defeitos e decidir quem repara o quê continua sendo trabalho humano.

O que se segue é a perspectiva dos editores. Cada entrada de túnel tem um pequeno hangar, e os drones voam trechos fixos todas as noites. As posições são casadas com placas de identificação e nuvens de pontos, de modo que as imagens se sobrepõem exatamente às da vez anterior. Quando surge uma nova mancha de infiltração, o proprietário da via e as concessionárias cujas linhas passam por ali são notificados no mesmo instante.

As pessoas já não caminham quilômetros todos os dias. Em vez disso, vão confirmar o que mudou e organizar os reparos. A inspeção subterrânea deixa de ser percorrer corredores escuros sem fim e passa a ser vigiar o lado oculto da cidade como um todo.