Ruang terbatas: bagaimana drone terbang ketika dinding berada dalam jangkauan lengan

Di ruang terbatas, masalah pertama adalah benturan: dinding, balok, pipa, tangga, kabel. Di luar, Anda dapat memotret dari jarak beberapa meter; di dalam, Anda menyusup celah selebar beberapa puluh sentimeter. Udara yang didorong baling-baling ke bawah tidak punya jalan keluar dan memantul dari lantai, dinding, serta langit-langit kembali ke pesawat. Di dekat lantai pesawat mengambang (efek tanah), di dekat langit-langit ia tersedot ke atas, dan di dekat dinding ia terdorong ke samping. Ditambah lagi, ruang terbatas biasanya gelap, tanpa GNSS, dan buruk bagi radio — beberapa penghalang menumpuk sekaligus.

Pesawat untuk ruang terbatas kini sebagian besar dirancang untuk menabrak. Sangkar pelindung berbentuk bola atau kotak mengelilingi rangka, sehingga pesawat dapat memantul dan menggelinding di sepanjang permukaan. Itu dipadukan dengan lampu yang kuat, penentuan posisi berbasis LiDAR dan pemetaan 3D, serta cara mengirim data dan video kembali ke luar. Contoh: drone inspeksi berkandang seperti seri Elios dari Flyability.

Ruang terbatas banyak terdapat di pabrik dan bawah tanah: di dalam tangki penyimpanan, ketel dan tanur, bagian dalam cerobong, rak perpipaan pabrik, bejana dan kolom di pabrik proses, saluran air limbah, terowongan utilitas, rongga di atas lapisan terowongan, galeri bendungan, bagian dalam bilah dan menara turbin angin, tangki balas dan palka kapal, serta stope tambang. Di tiap tempat itu, masuk saja sudah merupakan pekerjaan tersendiri.

• Tentukan dari ukuran bukaan dan ruang dalam: periksa pada gambar ukuran palka, celah dalam yang paling sempit, dan tinggi langit-langit, lalu pilih antara robot bersangkar, robot mikro, atau robot darat.
• Cahaya untuk memunculkan bayangan: cahaya dari depan meratakan tampilan retak dan relief penipisan dinding. Utamakan pencahayaan miring, atau pesawat yang arah cahayanya dapat diubah. (Terkait: kegelapan)
• Perhitungkan hembusan ke bawah dari pesawat sendiri: di atas jelaga atau debu yang mengendap, terbanglah perlahan dan cukup jauh dari lantai. Sepakati sejak awal untuk berhenti dan menunggu saat debu membubung.
• Rencanakan pemulihan lebih dulu: putuskan perilaku saat tautan hilang, cara mengambil pesawat yang jatuh (galah, kait, robot), dan prosedur jika seseorang harus masuk — sebelum terbang.
• Bagi peran dengan orang di luar: pilot mengawasi video; petugas di pintu masuk mengawasi suara pesawat, tali tambat, dan pembacaan gas. Meskipun tidak ada yang masuk, pekerjaan di dekat bukaan tetap memerlukan pemantauan atmosfer.
• Catat tempat setiap citra diambil: ruang terbatas tampak mirip satu sama lain. Kaitkan foto dengan peta 3D atau dengan nomor dinding dan penanda, agar tim perbaikan dapat menemukan titiknya nanti.

An aircraft meant for tight spaces should first be flown with confidence in open ones. Airffic Training Space sketches how indoor and outdoor practice spaces could be rented by the hour (sample listings, in Japanese).

Di Jepang, penerbangan di dalam ruang berada di luar aturan penerbangan. Penafsiran pemerintah menghitung ruang yang bagian dalamnya jelas terpisah dari luar sebagai dalam ruang meskipun pintu atau jendela terbuka — bagian dalam terowongan dan cerobong disebut sebagai contoh — dan sebagian besar bagian dalam tangki serta pipa masuk kategori ini. Namun pesawat yang keluar melalui bukaan sedang terbang di luar ruangan, maka ambil tindakan agar pesawat tetap di dalam dan, jika memang keluar, akhiri penerbangan atau segera bawa kembali ke dalam. Jika batas dalam dan luar tidak jelas (seperti lubang dengan bagian atas yang terbuka lebar), periksa kasus per kasus. Kewajiban yang lebih berat adalah keselamatan kerja: menurut Industrial Safety and Health Act Jepang dan Ordinance on Prevention of Anoxia, pekerjaan di ruang dengan bahaya kekurangan oksigen (di bawah 18% oksigen) atau hidrogen sulfida mewajibkan pengujian atmosfer sebelum kerja, ventilasi, pengawas yang berkualifikasi, dan pendamping. Di Amerika Serikat, OSHA mengatur “ruang terbatas yang memerlukan izin”.

Terkait: kekurangan oksigen & gas beracun, tanpa GNSS, debu & asap, regulasi dunia.

• Inspeksi kontak: pengukuran ketebalan (ultrasonik) dan pengetukan mengharuskan alat ditekan ke dinding. Pesawat yang mampu melakukan kontak sudah ada, tetapi menjaga kontak yang stabil di ruang sempit masih sulit.
• Celah yang benar-benar sempit: sangkar membuat pesawat lebih besar. Celah di bawah beberapa puluh sentimeter dan pipa berdiameter kecil masih lebih sesuai untuk robot darat dan boreskop.
• Waktu terbang: berat lampu dan sangkar memperpendek setiap penerbangan. Tangki besar jarang tercakup dalam satu kali terbang, dan penggantian baterai di palka sudah diperhitungkan.
• Debu yang terangkat sendiri: pada jelaga, abu, atau lumpur, terbang itu sendiri membuat jarak pandang hilang. Belum ada solusi yang mendasar.
• Membuktikan kesetaraan dengan inspeksi manusia: bila inspeksi wajib mensyaratkan inspeksi visual bagian dalam, sejauh mana rekaman drone dapat menggantikannya masih terus dirumuskan menurut industri dan jenis aset.

Ketika tangki atau ketel dihentikan, drone dan robot masuk melalui palka lebih dulu, lalu kembali dengan peta 3D, citra seluruh permukaan, dan hasil pengukuran ketebalan. Orang masuk hanya di tempat yang sudah diketahui perlu diperbaiki. Jika ditumpangkan pada peta sebelumnya, kemajuan penipisan dinding tersorot secara otomatis. Perencanaan keselamatan lebih berfokus pada menghindari masuk daripada mengawasi orang yang masuk. Itulah pandangan redaksi.