A UAV system for inspection of industrial facilities

Desenvolve um UAV pequeno para inspecionar espaços industriais fechados e o faz voar de forma autônoma dentro da caldeira de uma usina de energia. Sem GPS, um sistema leve de navegação visual-inercial, usando apenas uma IMU MEMS embarcada e uma câmera estéreo, fornece as estimativas de estado, e o controle preditivo por modelo permite voo preciso perto da parede da caldeira. Apresenta também um sensor visual-inercial integrado e rigorosamente calibrado, cujas estimativas de movimento derivaram apenas alguns centímetros ao longo de um voo em comparação com a referência de um rastreador a laser.

Principais conclusões

• Autonomous flight demonstrated inside a power plant boiler
• State estimation used only an onboard MEMS IMU and stereo camera pair
• Integrated visual-inertial sensor drifted only a few centimetres over a flight versus laser-tracker ground truth

Limitações

• Abstract only reviewed
• Early prototype results; the integrated sensor was preliminary
• Dust and darkness handling not quantified in the abstract