PAPER P28 · 2013
A UAV system for inspection of industrial facilities
Nikolic, J., Burri, M., Rehder, J., Leutenegger, S., Hürzeler, C., Siegwart, R. — 2013 IEEE Aerospace Conference
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开发一架用于巡检封闭工业空间的小型无人机，并在电厂锅炉内部自主飞行。在没有 GPS 的条件下，仅使用机载 MEMS IMU 和立体相机的轻量级视觉惯性导航系统提供状态估计，模型预测控制则实现了贴近锅炉壁的精确飞行。文章还提出了一种经过严格标定的一体化视觉惯性传感器，以激光跟踪仪为真值，其运动估计在整个飞行中漂移仅数厘米。
主要发现
- Autonomous flight demonstrated inside a power plant boiler
- State estimation used only an onboard MEMS IMU and stereo camera pair
- Integrated visual-inertial sensor drifted only a few centimetres over a flight versus laser-tracker ground truth
局限
- Abstract only reviewed
- Early prototype results; the integrated sensor was preliminary
- Dust and darkness handling not quantified in the abstract
按一系列预设航点飞行也在这里有讲解：使用 ArduPilot 的航点与样条曲线（航拍指南内）。