A UAV system for inspection of industrial facilities

Desarrolla un UAV pequeño para inspeccionar espacios industriales cerrados y lo vuela de forma autónoma dentro de la caldera de una central eléctrica. Sin GPS, un sistema ligero de navegación visual-inercial que usa solo una IMU MEMS a bordo y una cámara estéreo proporciona las estimaciones de estado, y el control predictivo por modelo permite un vuelo preciso cerca de la pared de la caldera. También presenta un sensor visual-inercial integrado y calibrado con precisión cuyas estimaciones de movimiento derivaron solo unos centímetros en un vuelo frente a la referencia de un rastreador láser.

Hallazgos clave

• Autonomous flight demonstrated inside a power plant boiler
• State estimation used only an onboard MEMS IMU and stereo camera pair
• Integrated visual-inertial sensor drifted only a few centimetres over a flight versus laser-tracker ground truth

Limitaciones

• Abstract only reviewed
• Early prototype results; the integrated sensor was preliminary
• Dust and darkness handling not quantified in the abstract