PAPER P28 · 2013
A UAV system for inspection of industrial facilities
Nikolic, J., Burri, M., Rehder, J., Leutenegger, S., Hürzeler, C., Siegwart, R. — 2013 IEEE Aerospace Conference
Zusammenfassung gelesen Zitationen: openalex: 247 (2026-10-22)
Entwickelt ein kleines UAV für die Inspektion geschlossener Industrieräume und fliegt es autonom im Kessel eines Kraftwerks. Ohne GPS liefert ein leichtgewichtiges visuell-inertiales Navigationssystem, das nur eine MEMS-IMU an Bord und eine Stereokamera nutzt, die Zustandsschätzung, und eine modellprädiktive Regelung erlaubt präzisen Flug nahe an der Kesselwand. Vorgestellt wird zudem ein integrierter, eng kalibrierter visuell-inertialer Sensor, dessen Bewegungsschätzung über einen Flug hinweg gegenüber der Lasertracker-Referenz nur wenige Zentimeter driftete.
Zentrale Ergebnisse
- Autonomous flight demonstrated inside a power plant boiler
- State estimation used only an onboard MEMS IMU and stereo camera pair
- Integrated visual-inertial sensor drifted only a few centimetres over a flight versus laser-tracker ground truth
Grenzen
- Abstract only reviewed
- Early prototype results; the integrated sensor was preliminary
- Dust and darkness handling not quantified in the abstract
Das Abfliegen einer Folge geplanter Punkte wird auch behandelt in ArduPilot-Wegpunkte und Splines nutzen im Aerial-Guide.