PAPER P28 · 2013
A UAV system for inspection of industrial facilities
Nikolic, J., Burri, M., Rehder, J., Leutenegger, S., Hürzeler, C., Siegwart, R. — 2013 IEEE Aerospace Conference
Abstrak sudah dibaca Sitasi: openalex: 247 (2026-10-22)
Mengembangkan UAV kecil untuk menginspeksi ruang industri yang tertutup, dan menerbangkannya secara otonom di dalam boiler pembangkit listrik. Tanpa GPS, sistem navigasi visual-inersial yang ringan, yang hanya memakai IMU MEMS di wahana dan kamera stereo, memberi perkiraan keadaan. Kendali prediktif berbasis model memungkinkan penerbangan yang akurat di dekat dinding boiler. Tulisan ini juga menyajikan sensor visual-inersial terpadu yang dikalibrasi secara ketat. Perkiraan geraknya hanya menyimpang beberapa sentimeter selama satu penerbangan, jika dibandingkan dengan acuan pelacak laser.
Temuan utama
- Autonomous flight demonstrated inside a power plant boiler
- State estimation used only an onboard MEMS IMU and stereo camera pair
- Integrated visual-inertial sensor drifted only a few centimetres over a flight versus laser-tracker ground truth
Keterbatasan
- Abstract only reviewed
- Early prototype results; the integrated sensor was preliminary
- Dust and darkness handling not quantified in the abstract
Menerbangi serangkaian titik yang telah direncanakan juga dibahas di memakai waypoint dan spline ArduPilot dalam panduan Aerial.