A UAV system for inspection of industrial facilities

Développe un petit UAV pour inspecter les espaces industriels clos et le fait voler de façon autonome dans une chaudière de centrale électrique. En l’absence de GPS, un système de navigation visuo-inertielle léger utilisant uniquement une centrale inertielle MEMS embarquée et une caméra stéréo fournit l’estimation d’état, et une commande prédictive permet un vol précis près de la paroi de la chaudière. L’article présente aussi un capteur visuo-inertiel intégré et finement étalonné dont l’estimation de mouvement n’a dérivé que de quelques centimètres sur un vol, par rapport à une référence par laser de poursuite.

Principaux résultats

• Autonomous flight demonstrated inside a power plant boiler
• State estimation used only an onboard MEMS IMU and stereo camera pair
• Integrated visual-inertial sensor drifted only a few centimetres over a flight versus laser-tracker ground truth

Limites

• Abstract only reviewed
• Early prototype results; the integrated sensor was preliminary
• Dust and darkness handling not quantified in the abstract