PAPER P19 · 2019
A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants
Tognon, M., Tello Chávez, H. A., Gasparin, E., Sablé, Q., Bicego, D., Mallet, A., Lany, M., Santi, G., Revaz, B., Cortés, J., Franchi, A. — IEEE Robotics and Automation Letters 4(2):1846-1851
Resumo lido Citações: openalex: 197 (2026-10-22)
Desenvolve um manipulador aéreo para ensaios não destrutivos autônomos em plantas industriais que mantém uma sonda pressionada contra uma superfície curva enquanto a desliza. Um veículo de empuxo multidirecional é combinado com um braço leve de 2 graus de liberdade (2-DoF), com um controlador baseado em PID que permanece estável apesar da elasticidade do braço e um planejador de movimento com restrições de tarefa e consciente do controle. Em experimentos, varreu uma tubulação metálica com uma sonda de correntes parasitas em contato contínuo e detectou e mapeou uma solda.
Principais conclusões
- Multidirectional-thrust platform plus 2-DoF arm forms a 'truly redundant' aerial manipulator
- Probe kept in contact while sliding over a curved metal pipe
- Weld on the pipe detected and mapped from eddy-current measurements
Limitações
- Abstract only reviewed (HAL full text blocked by bot protection)
- Single pipe experiment; no quantitative NDT accuracy reported in the abstract