PAPER P19 · 2019
A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants
Tognon, M., Tello Chávez, H. A., Gasparin, E., Sablé, Q., Bicego, D., Mallet, A., Lany, M., Santi, G., Revaz, B., Cortés, J., Franchi, A. — IEEE Robotics and Automation Letters 4(2):1846-1851
抄録確認 被引用数: openalex: 197 (2026-10-22)
産業プラントでの非破壊検査を自律で行うため、プローブを曲面に押し当てたまま滑らせて走査できる空中マニピュレーターを開発した研究。推力方向を変えられる多方向推力の機体に、2自由度の軽量アームを組み合わせた。アームの弾性があっても安定するPID系の制御と、作業制約を考えた動作計画を組み合わせ、渦電流プローブで金属配管を走査して溶接部を検出・マッピングした。
方法：多方向推力機と2自由度アームの機体を設計し、制御と動作計画を組み込んで、渦電流プローブによる配管の接触走査実験を行った。
主な結果
- Multidirectional-thrust platform plus 2-DoF arm forms a 'truly redundant' aerial manipulator
- Probe kept in contact while sliding over a curved metal pipe
- Weld on the pipe detected and mapped from eddy-current measurements
限界
- Abstract only reviewed (HAL full text blocked by bot protection)
- Single pipe experiment; no quantitative NDT accuracy reported in the abstract