PAPER P19 · 2019
A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants
Tognon, M., Tello Chávez, H. A., Gasparin, E., Sablé, Q., Bicego, D., Mallet, A., Lany, M., Santi, G., Revaz, B., Cortés, J., Franchi, A. — IEEE Robotics and Automation Letters 4(2):1846-1851
Resumen leído Citas: openalex: 197 (2026-10-22)
Desarrolla un manipulador aéreo para ensayos no destructivos autónomos en plantas industriales que mantiene una sonda presionada sobre una superficie curva mientras la desliza. Combina un vehículo de empuje multidireccional con un brazo ligero de 2 GdL, con un controlador basado en PID que se mantiene estable pese a la elasticidad del brazo y un planificador de movimiento con restricciones de tarea y consciente del control. En los experimentos escaneó una tubería metálica con una sonda de corrientes inducidas en contacto continuo y detectó y cartografió una soldadura.
Hallazgos clave
- Multidirectional-thrust platform plus 2-DoF arm forms a 'truly redundant' aerial manipulator
- Probe kept in contact while sliding over a curved metal pipe
- Weld on the pipe detected and mapped from eddy-current measurements
Limitaciones
- Abstract only reviewed (HAL full text blocked by bot protection)
- Single pipe experiment; no quantitative NDT accuracy reported in the abstract