PAPER P19 · 2019
A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants
Tognon, M., Tello Chávez, H. A., Gasparin, E., Sablé, Q., Bicego, D., Mallet, A., Lany, M., Santi, G., Revaz, B., Cortés, J., Franchi, A. — IEEE Robotics and Automation Letters 4(2):1846-1851
Zusammenfassung gelesen Zitationen: openalex: 197 (2026-10-22)
Entwickelt einen Luftmanipulator für die autonome zerstörungsfreie Prüfung in Industrieanlagen, der eine Sonde auf eine gekrümmte Oberfläche gedrückt hält, während er sie verschiebt. Ein Fluggerät mit multidirektionalem Schub wird mit einem leichten Arm mit 2 Freiheitsgraden kombiniert, mit einem PID-basierten Regler, der trotz Armelastizität stabil bleibt, und einem aufgabenbeschränkten, regelungsbewussten Bewegungsplaner. In Versuchen scannte er ein Metallrohr mit einer Wirbelstromsonde in durchgehendem Kontakt und erkannte und kartierte eine Schweißnaht.
Zentrale Ergebnisse
- Multidirectional-thrust platform plus 2-DoF arm forms a 'truly redundant' aerial manipulator
- Probe kept in contact while sliding over a curved metal pipe
- Weld on the pipe detected and mapped from eddy-current measurements
Grenzen
- Abstract only reviewed (HAL full text blocked by bot protection)
- Single pipe experiment; no quantitative NDT accuracy reported in the abstract