PAPER P19 · 2019
A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants
Tognon, M., Tello Chávez, H. A., Gasparin, E., Sablé, Q., Bicego, D., Mallet, A., Lany, M., Santi, G., Revaz, B., Cortés, J., Franchi, A. — IEEE Robotics and Automation Letters 4(2):1846-1851
Résumé lu Citations: openalex: 197 (2026-10-22)
Développe un manipulateur aérien pour le contrôle non destructif autonome dans les installations industrielles, qui maintient une sonde appuyée sur une surface courbe tout en la faisant glisser. Un véhicule à poussée multidirectionnelle est associé à un bras léger à 2 degrés de liberté, avec un contrôleur fondé sur un PID qui reste stable malgré l’élasticité du bras et un planificateur de mouvement contraint par la tâche et tenant compte de la commande. Lors des essais, il a balayé une tuyauterie métallique avec une sonde à courants de Foucault en contact continu et a détecté et cartographié une soudure.
Principaux résultats
- Multidirectional-thrust platform plus 2-DoF arm forms a 'truly redundant' aerial manipulator
- Probe kept in contact while sliding over a curved metal pipe
- Weld on the pipe detected and mapped from eddy-current measurements
Limites
- Abstract only reviewed (HAL full text blocked by bot protection)
- Single pipe experiment; no quantitative NDT accuracy reported in the abstract