PAPER P19 · 2019
A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants
Tognon, M., Tello Chávez, H. A., Gasparin, E., Sablé, Q., Bicego, D., Mallet, A., Lany, M., Santi, G., Revaz, B., Cortés, J., Franchi, A. — IEEE Robotics and Automation Letters 4(2):1846-1851
Abstrak sudah dibaca Sitasi: openalex: 197 (2026-10-22)
Mengembangkan manipulator udara untuk pengujian tak merusak secara otonom di pabrik industri. Probe tetap ditekan pada permukaan yang lengkung sambil digeser. Wahana berdaya dorong multiarah dipadukan dengan lengan 2-DoF yang ringan. Pengendali berbasis PID tetap stabil meskipun lengan bersifat elastis, dan perencana gerak memperhitungkan kendali serta batasan tugas. Dalam percobaan, manipulator memindai pipa logam dengan probe arus pusar dalam kontak yang terus-menerus, lalu mendeteksi dan memetakan sebuah las.
Temuan utama
- Multidirectional-thrust platform plus 2-DoF arm forms a 'truly redundant' aerial manipulator
- Probe kept in contact while sliding over a curved metal pipe
- Weld on the pipe detected and mapped from eddy-current measurements
Keterbatasan
- Abstract only reviewed (HAL full text blocked by bot protection)
- Single pipe experiment; no quantitative NDT accuracy reported in the abstract