更广的机器人家族：管道内、墙面上、水下与轨道上

在下水道管检查中，自行式系留摄像爬行机器人长期以来是主力。它从检查井放入，拖着线缆沿管道行驶并拍摄内部，发现裂缝、接头错位、树根侵入和腐蚀。新型爬行机器人还加入激光或声纳轮廓测量，以测量管道形状。

在管线中，称为清管器（pig）的装置随输送介质在管内行进。它原本用于清洁，而智能清管器（在线检测工具）搭载漏磁（MFL）或超声波传感器，可在数十公里范围内发现壁厚减薄和裂纹。

攀爬机器人用磁铁吸附在钢材上，或用吸盘、负压吸附在混凝土上，在墙面上行驶。与悬停的无人机不同，它们在移动时始终紧贴表面，因此擅长对整个区域进行超声波测厚的扫描（绘图）。

• 磁吸爬壁机器人：储罐罐壁、船舶船体、钢制烟囱和锅炉管壁。
• 吸附 / 负压：混凝土墙、坝面、建筑立面。
• 缆索或吊篮式：从上方悬挂，扫描高大立面。
• 与无人机结合：无人机对整个资产进行普查并缩小可疑区域，然后由爬壁机器人进行近距离测量。也有无人机将爬壁机器人运送到墙面的试验。

大坝的进水口和水下坝面、港口的码头岸壁以及船舶的船体都位于水下。查看它们曾经是潜水员的工作。如今越来越多地由ROV（遥控潜水器）拖着系缆下潜，用摄像头和声纳进行检查。

常见的分工是：水线以上用无人机，水线以下用 ROV，水面本身则用无人水面艇（USV）。另见水、水雾与湿度。

在流程工厂和变电站，操作人员每天沿固定路线巡视，读取仪表、听声音、检查气味和发热。已经出现了由足式机器人（例如 Boston Dynamics Spot、ANYbotics ANYmal）和轮式机器人承担这类例行巡检的案例。它们的优势在于能爬楼梯和台阶，并使用与人相同的通道。

• 优势：读取模拟仪表、热成像、异常声音、气体泄漏检测、定点成像。
• 与无人机相比：不飞行，因此运行时间长，适合狭窄的室内通道；不擅长高处。
• 防爆：在爆炸性环境中使用需要经认证的防爆型号。
• 组合：地面用行走机器人，管廊和塔顶用无人机。

将地面机器人和无人机整合进同一个监控系统，通常靠 ROS 2 这样的通用框架。用 ROS 2 连接感知、取景与飞行监控（Airffic Aerial）是为拍摄而写的，但其集成思路同样适用于检查。

最遥远的检查员是卫星。光学卫星拍摄广阔区域，合成孔径雷达（SAR）则不受云层和黑暗影响地观测地面。通过比对多次 SAR 图像的干涉 SAR（InSAR），有时能在大范围内检测到地面和结构物毫米到厘米级的缓慢位移。

按三个问题来选择：资产在哪里（空中、水中、管内、墙面、地面），要测什么（外观、形状、厚度、位移），以及面积多大、多久一次。

检查正朝着多种机器人在同一资产上分工协作的方向发展。那时重要的不是机器人的种类，而是数据能否汇集到同一个台账中。只有当无人机照片、爬行机器人的厚度数据、ROV 的声纳和卫星的位移数据叠加在同一套构件编号和坐标上时，结构物的全貌才会显现。

• 统一坐标与构件 ID：把每个机器人的数据存放在同一个“地址”。
• 交接：将无人机发现的可疑点自动转给爬壁机器人或人员。
• 协调移动：多个机器人和人员在同一场地作业时，共享谁在哪里（远程与超视距运行）。
• 了解局限：没有一种机器人能做所有事情。最终仍由人来验证和决定。