Receding Horizon "Next-Best-View" Planner for 3D Exploration

Propõe um planejador de trajetória para exploração e mapeamento autônomos de espaços desconhecidos por robôs aéreos. Faz crescer uma árvore aleatória online, escolhe o ramo que observaria mais espaço não mapeado, executa apenas a sua primeira aresta e repete, acabando por explorar todo o espaço. Projetado para computação embarcada limitada, foi validado em simulação e em um micro veículo aéreo real, com análise de complexidade mostrando que escala para ambientes grandes e complexos.

Principais conclusões

• Receding-horizon next-best-view: grow random tree, take first edge of the most informative branch, repeat
• Runs online on a resource-limited micro aerial vehicle
• Computational complexity scales well to large environments

Limitações

• Abstract only reviewed; abstract gives no numeric results
• Exploration of unknown space, not optimisation of inspection image quality for a known structure