Receding Horizon "Next-Best-View" Planner for 3D Exploration

Propose un planificateur de trajectoire pour l’exploration et la cartographie autonomes d’espaces inconnus par des robots aériens. Il fait croître en ligne un arbre aléatoire, choisit la branche qui observerait le plus d’espace non cartographié, n’exécute que sa première arête et recommence, jusqu’à explorer tout l’espace. Conçu pour une puissance de calcul embarquée limitée, il a été validé en simulation et sur un vrai micro-véhicule aérien, avec une analyse de complexité montrant qu’il passe à l’échelle d’environnements vastes et complexes.

Principaux résultats

• Receding-horizon next-best-view: grow random tree, take first edge of the most informative branch, repeat
• Runs online on a resource-limited micro aerial vehicle
• Computational complexity scales well to large environments

Limites

• Abstract only reviewed; abstract gives no numeric results
• Exploration of unknown space, not optimisation of inspection image quality for a known structure