Receding Horizon "Next-Best-View" Planner for 3D Exploration

Mengusulkan perencana jalur untuk eksplorasi dan pemetaan ruang yang belum dikenal secara otonom oleh robot udara. Pohon acak ditumbuhkan saat robot beroperasi, cabang yang akan mengamati ruang belum terpetakan yang paling luas dipilih, hanya sisi pertamanya yang dijalankan, lalu langkah itu diulang sampai seluruh ruang terjelajahi. Metode ini dirancang untuk komputasi di wahana yang terbatas, divalidasi dalam simulasi dan pada kendaraan udara mikro yang nyata, dan analisis kompleksitas menunjukkan bahwa metode ini dapat diperluas ke lingkungan yang besar serta rumit.

Temuan utama

• Receding-horizon next-best-view: grow random tree, take first edge of the most informative branch, repeat
• Runs online on a resource-limited micro aerial vehicle
• Computational complexity scales well to large environments

Keterbatasan

• Abstract only reviewed; abstract gives no numeric results
• Exploration of unknown space, not optimisation of inspection image quality for a known structure