Receding Horizon "Next-Best-View" Planner for 3D Exploration

Propone un planificador de trayectorias para la exploración y cartografía autónomas de espacios desconocidos por robots aéreos. Hace crecer un árbol aleatorio en línea, elige la rama que observaría más espacio sin cartografiar, ejecuta solo su primera arista y repite, hasta explorar todo el espacio. Diseñado para computación a bordo limitada, se validó en simulación y en un micro vehículo aéreo real, y el análisis de complejidad muestra que escala a entornos grandes y complejos.

Hallazgos clave

• Receding-horizon next-best-view: grow random tree, take first edge of the most informative branch, repeat
• Runs online on a resource-limited micro aerial vehicle
• Computational complexity scales well to large environments

Limitaciones

• Abstract only reviewed; abstract gives no numeric results
• Exploration of unknown space, not optimisation of inspection image quality for a known structure