Past, Present, and Future of Aerial Robotic Manipulators

Uma revisão estruturada de manipuladores aéreos, de helicópteros e multirrotores convencionais a veículos de empuxo multidirecional que carregam braços variados. Classifica as plataformas pelas propriedades do empuxo (unidirecional, multidirecional, totalmente atuado, sobreatuado, omnidirecional) e cobre ferramentas e morfologias de braço, complacência, cooperação, teleoperação, percepção e planejamento. As aplicações incluem inspeção por contato de tanques, tubulações, pontes e plantas industriais e a operação de válvulas, e os desafios apontados são duração de voo, segurança, precisão sob vento e autonomia confiável.

Principais conclusões

• Positioning accuracy should be below about 10% of the manipulator's reach; platforms above 25 kg should be avoided
• Visual markers gave better than 5 mm accuracy at 0.7 m, while UWB localization gave about 0.5 m
• Marker-free ICP localization had 0.11-0.21 m RMS error at tens of metres
• Future challenges: flight time/BVLOS, interaction safety, accuracy under wind, reliable autonomy

Limitações

• Review; few direct comparisons of NDT measurement quality
• Ultrasonic thickness measurement and power lines are not singled out in the body