Past, Present, and Future of Aerial Robotic Manipulators

Une revue structurée des manipulateurs aériens, des hélicoptères et multirotors standard aux véhicules à poussée multidirectionnelle portant différents bras. Elle classe les plateformes selon leurs propriétés de poussée (unidirectionnelle, multidirectionnelle, entièrement actionnée, sur-actionnée, omnidirectionnelle) et couvre les outils et morphologies de bras, la compliance, la coopération, la téléopération, la perception et la planification. Les applications comprennent l’inspection par contact de réservoirs, tuyauteries, ponts et installations ainsi que la manœuvre de vannes, et les défis cités sont l’endurance, la sécurité, la précision par vent et une autonomie fiable.

Principaux résultats

• Positioning accuracy should be below about 10% of the manipulator's reach; platforms above 25 kg should be avoided
• Visual markers gave better than 5 mm accuracy at 0.7 m, while UWB localization gave about 0.5 m
• Marker-free ICP localization had 0.11-0.21 m RMS error at tens of metres
• Future challenges: flight time/BVLOS, interaction safety, accuracy under wind, reliable autonomy

Limites

• Review; few direct comparisons of NDT measurement quality
• Ultrasonic thickness measurement and power lines are not singled out in the body