Past, Present, and Future of Aerial Robotic Manipulators

Una revisión estructurada de los manipuladores aéreos, desde helicópteros y multirrotores estándar hasta vehículos de empuje multidireccional que portan diversos brazos. Clasifica las plataformas por propiedades de empuje (unidireccional, multidireccional, totalmente actuado, sobreactuado, omnidireccional) y cubre herramientas y morfologías de brazo, elasticidad, cooperación, teleoperación, percepción y planificación. Las aplicaciones incluyen la inspección por contacto de tanques, tuberías, puentes y plantas y la operación de válvulas, y los retos señalados son la autonomía de vuelo, la seguridad, la precisión con viento y la autonomía fiable.

Hallazgos clave

• Positioning accuracy should be below about 10% of the manipulator's reach; platforms above 25 kg should be avoided
• Visual markers gave better than 5 mm accuracy at 0.7 m, while UWB localization gave about 0.5 m
• Marker-free ICP localization had 0.11-0.21 m RMS error at tens of metres
• Future challenges: flight time/BVLOS, interaction safety, accuracy under wind, reliable autonomy

Limitaciones

• Review; few direct comparisons of NDT measurement quality
• Ultrasonic thickness measurement and power lines are not singled out in the body