Past, Present, and Future of Aerial Robotic Manipulators

Tinjauan terstruktur tentang manipulator udara, dari helikopter dan multirotor biasa sampai wahana berdaya dorong multiarah yang membawa berbagai lengan. Wahana dikelompokkan menurut sifat daya dorongnya (searah, multiarah, aktuasi penuh, aktuasi berlebih, dan segala arah). Tulisan ini juga membahas perkakas dan bentuk lengan, kelenturan mekanis, kerja sama, teleoperasi, persepsi, dan perencanaan. Penerapannya meliputi inspeksi kontak pada tangki, pipa, jembatan, dan pabrik, serta pengoperasian katup. Tantangan yang disebut adalah daya tahan, keselamatan, akurasi saat berangin, dan otonomi yang andal.

Temuan utama

• Positioning accuracy should be below about 10% of the manipulator's reach; platforms above 25 kg should be avoided
• Visual markers gave better than 5 mm accuracy at 0.7 m, while UWB localization gave about 0.5 m
• Marker-free ICP localization had 0.11-0.21 m RMS error at tens of metres
• Future challenges: flight time/BVLOS, interaction safety, accuracy under wind, reliable autonomy

Keterbatasan

• Review; few direct comparisons of NDT measurement quality
• Ultrasonic thickness measurement and power lines are not singled out in the body