Survey on Coverage Path Planning with Unmanned Aerial Vehicles

Fait le point sur la planification de trajectoires de couverture pour les UAV, c’est-à-dire la planification de trajectoires permettant d’imager ou de mesurer une zone entière. Il classe les méthodes selon la forme de la zone (rectangulaire, convexe, concave, irrégulière, avec zones d’interdiction de vol) et selon la décomposition (aucune, cellulaire exacte, grille approchée). Des motifs tels que l’aller-retour et la spirale sont comparés selon la longueur de trajectoire, la durée, le nombre de virages et l’énergie, les virages et le vent étant mis en avant comme des postes de consommation majeurs.

Principaux résultats

• Multirotor endurance around 20-25 minutes, so energy is the main constraint
• Minimising turns is a common proxy for saving time and energy
• Energy-aware spiral pattern beat energy-aware back-and-forth in simulation on 3,750 convex polygons and in real flights
• Optimal multi-UAV decomposition, allocation and coverage is NP-hard

Limites

• Focus on 2D area coverage, not 3D structure inspection
• Many bio-inspired methods tested only in simulation
• Final sections of the page were truncated in the fetched copy