Survey on Coverage Path Planning with Unmanned Aerial Vehicles

UAVで指定区域をくまなく撮影・計測するための経路計画（カバレッジ経路計画）の研究を整理したサーベイ。区域の形（長方形、凸・凹多角形、不規則形）と、領域を分割しない方法・厳密分割・格子による近似分割に分けて手法を比較する。往復型やスパイラル型などの飛行パターンを、経路長・時間・旋回数・エネルギーで評価する考え方を示し、旋回と風が消費電力を増やす点を強調している。

方法：UAVのカバレッジ経路計画の文献を、対象領域の形・分割方法・飛行パターン・評価指標で分類したサーベイ。

主な結果

• Multirotor endurance around 20-25 minutes, so energy is the main constraint
• Minimising turns is a common proxy for saving time and energy
• Energy-aware spiral pattern beat energy-aware back-and-forth in simulation on 3,750 convex polygons and in real flights
• Optimal multi-UAV decomposition, allocation and coverage is NP-hard

限界

• Focus on 2D area coverage, not 3D structure inspection
• Many bio-inspired methods tested only in simulation
• Final sections of the page were truncated in the fetched copy