Vision and Control for UAVs: A Survey of General Methods and of Inexpensive Platforms for Infrastructure Inspection

Meninjau metode visi dan kendali yang dapat dipakai pada UAV berbiaya rendah (pelacakan fitur, aliran optik, visual servoing, stabilisasi, dan perencanaan), dengan fokus pada inspeksi infrastruktur. Dua kasus pemakaian untuk inspeksi jalur kereta disusun, dan teknik yang dipilih diuji pada drone konsumen yang kecil: deteksi sasaran jarak dekat dan penempatan posisi di dekat struktur, serta mengikuti jalur pada jarak jauh lewat titik hilang rel.

Temuan utama

• FAST keypoints with SIFT descriptors chosen for target detection; FAST/Shi-Tomasi ran under 10 ms per frame
• Rail detection ran at about 40-50 Hz including line extraction, with average vanishing-point error below 2.5% of image width
• Laplacian edge detection chosen over Canny for fewer false detections

Keterbatasan

• Parameters tuned on the authors' own small image sets (50 and 165 images)
• Consumer GPS (~2 m) judged too coarse for safe flight close to structures
• No general obstacle-avoidance solution; battery and regulation limit operations