Vision and Control for UAVs: A Survey of General Methods and of Inexpensive Platforms for Infrastructure Inspection

Repasa métodos de visión y control utilizables en UAV de bajo coste (seguimiento de características, flujo óptico, servovisión, estabilización, planificación) con enfoque en la inspección de infraestructuras. Plantea dos casos de uso de inspección ferroviaria y prueba técnicas seleccionadas en un pequeño dron de consumo: detección y posicionamiento de objetivos a corta distancia cerca de estructuras, y seguimiento de la vía a larga distancia mediante el punto de fuga de los rieles.

Hallazgos clave

• FAST keypoints with SIFT descriptors chosen for target detection; FAST/Shi-Tomasi ran under 10 ms per frame
• Rail detection ran at about 40-50 Hz including line extraction, with average vanishing-point error below 2.5% of image width
• Laplacian edge detection chosen over Canny for fewer false detections

Limitaciones

• Parameters tuned on the authors' own small image sets (50 and 165 images)
• Consumer GPS (~2 m) judged too coarse for safe flight close to structures
• No general obstacle-avoidance solution; battery and regulation limit operations