Vision and Control for UAVs: A Survey of General Methods and of Inexpensive Platforms for Infrastructure Inspection

Passe en revue les méthodes de vision et de commande utilisables sur des UAV à bas coût (suivi de caractéristiques, flux optique, asservissement visuel, stabilisation, planification) en se concentrant sur l’inspection des infrastructures. L’article définit deux cas d’usage d’inspection ferroviaire et teste certaines techniques sur un petit drone grand public : détection de cibles et positionnement à courte distance près des structures, et suivi de voie à longue distance grâce au point de fuite des rails.

Principaux résultats

• FAST keypoints with SIFT descriptors chosen for target detection; FAST/Shi-Tomasi ran under 10 ms per frame
• Rail detection ran at about 40-50 Hz including line extraction, with average vanishing-point error below 2.5% of image width
• Laplacian edge detection chosen over Canny for fewer false detections

Limites

• Parameters tuned on the authors' own small image sets (50 and 165 images)
• Consumer GPS (~2 m) judged too coarse for safe flight close to structures
• No general obstacle-avoidance solution; battery and regulation limit operations