A Collision-resilient Flying Robot

Propose un robot volant qui survit aux collisions au lieu de les éviter, supprimant le besoin de systèmes complexes de détection et d’évitement ou de cartographie 3D dans les espaces encombrés sans GPS. Un cadre intérieur portant la propulsion et la stabilisation est placé dans une cage de protection montée sur une nacelle à trois axes en rotation libre, ce qui limite le couple de frottement transmis au cadre lors d’un choc. Guidé par un modèle de collision et des expériences, le prototype GimBall a volé de façon entièrement autonome à travers une forêt en heurtant plusieurs fois des obstacles.

Principaux résultats

• A free-rotating three-axis gimbal cage decouples impact friction torque from the flight frame
• Prototype flew autonomously through a forest while colliding with obstacles several times

Limites

• Abstract (via Crossref) only reviewed
• Proof-of-concept tested in forest/search-and-rescue settings, not in industrial assets
• Cage adds mass and reduces payload and endurance