A Collision-resilient Flying Robot

障害物を避けるのではなく、ぶつかっても墜落せずに飛び続けるという発想で設計した飛行ロボットの研究。推進・姿勢制御を持つ内側の機体を、3軸ジンバルで自由に回転する保護ケージに入れ、衝突時の摩擦で生じる回転力が機体に伝わりにくくした。衝突のモデルと実験で設計を詰め、試作機GimBallで森の中を何度も衝突しながら自律飛行させた。

方法：衝突モデルと検証実験で設計を決め、ジンバル付き保護ケージの試作機を作って屋外の障害物の多い環境で飛行試験した。

主な結果

• A free-rotating three-axis gimbal cage decouples impact friction torque from the flight frame
• Prototype flew autonomously through a forest while colliding with obstacles several times

限界

• Abstract (via Crossref) only reviewed
• Proof-of-concept tested in forest/search-and-rescue settings, not in industrial assets
• Cage adds mass and reduces payload and endurance