PAPER P16 · 2017
Autonomous Navigation and Mapping for Inspection of Penstocks and Tunnels With MAVs
Özaslan, T., Loianno, G., Keller, J., Taylor, C. J., Kumar, V., Wozencraft, J. M., Hood, T. — IEEE Robotics and Automation Letters 2(3):1740-1747
Abstrak sudah dibaca Sitasi: openalex: 159 · crossref: 140 · semanticScholar: 142 (2026-10-22)
Mengembangkan estimasi, kendali, navigasi, dan pemetaan agar multirotor dengan sensor di wahana dapat menginspeksi pipa pesat bendungan dan terowongan secara otonom, tanpa GPS atau kamera di luar wahana. Pipa pesat adalah silinder tergeneralisasi yang gelap dan minim ciri. Sensor jarak saja tidak memadai, dan kamera kesulitan dalam kegelapan. Penggabungan IMU, lidar, dan kamera memberi pose serta kecepatan 6-DOF. Tulisan singkat ini merinci bagian yang berbasis jarak, yang hanya mengasumsikan model silinder tergeneralisasi dan tetap dapat menerima perubahan bentuk. Metode ini divalidasi di dalam pipa pesat di Center Hill Dam, Tennessee.
Temuan utama
- 6-DOF pose and velocity estimated by fusing IMU, lidar and cameras
- Range-based estimator needs only a generalized-cylinder model and is robust to tunnel shape changes
- Authors report the first autonomous navigation and mapping in a penstock without external infrastructure (Center Hill Dam, TN)
Keterbatasan
- Abstract only reviewed
- Estimator tailored to cylinder-like geometry; vision part described in earlier work
- Shared control (human in the loop) was part of the demonstration
Hal yang perlu diperiksa sebelum membangun di atas stack autopilot dirangkum di hal yang perlu diperiksa sebelum membangun di atas PX4 dalam panduan Aerial.